Lenze PLC Designer PLC-Designer (R2-x) SoftMotion Instrukcja Użytkownika Strona 233
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DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 233
L-force | PLC Designer - SoftMotion
The SM_Trafo.lib library
Transformation function blocks
9.1.5 Three-jointed Scara systems
9.1.5.1 SMC_TRAFO_Scara3
Inputs (VAR_IN)
pi: SMC_PosInfo
Target position vector. Output of the interpolator
dDirection: LREAL
Direction angle of the last joint in degrees (0° W, 90° N)
dOffsetA, dOffsetB, dOffsetC: LREAL
Offset for A, B and C axis
dArmLength1, dArmLength2, dArmLength3: LREAL
Length of the arms
bElbowLow: BOOL
Elbow (first and second joint) down (TRUE) or up (FALSE)
Outputs (VAR_OUT)
bError : BOOL
TRUE: Impermissible values
dA, dB, dC: LREAL
Axis position of A, B, C axis
- PC-based Automation 1
- L-force Engineering 1
- Contents 3
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 5 5
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 7 7
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 9 9
- L DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 10
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 11 11
- Pictograph and signal word! 13
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 15 15
- ( 48)) 17
- Parameter Description 19
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 21 21
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 23 23
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 25 25
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 27 27
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 29 29
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 31 31
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 33 33
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 35 35
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 37 37
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 39 39
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 41 41
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 43 43
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 45 45
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 47 47
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 49 49
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 51 51
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 53 53
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 55 55
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 57 57
- REAL 0 Zero shift 59
- Residuals 59
- ResidualsHoming 59
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 61 61
- 4 CNC editor 62
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 64 64
- CNC editor 66
- Travel commands 66
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 67 67
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 69 69
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 71 71
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 72 72
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 73 73
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 75 75
- ( 77) is displayed in red 78
- ( 267)) 78
- ( 77)! 78
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 81 81
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 85 85
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 87 87
- Settings)) 89
- Settings) 89
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 91 91
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 93 93
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 95 95
- 5.6.1 How POU parameters work 97
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 99 99
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 101 101
- ( 267).) 103
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 105 105
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 108 108
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 110 110
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 111 111
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 113 113
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 115 115
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 117 117
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 119 119
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 121 121
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 123 123
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 125 125
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 127 127
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 129 129
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 131 131
- The SM_PLCopen.lib library 133
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 135 135
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 139 139
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 141 141
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 147 147
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 149 149
- 6.3.5 MC_GearOut 151
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 153 153
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 157 157
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 159 159
- Offset to the master position 161
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 163 163
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 165 165
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 167 167
- 7 The SM_CNC.lib library 168
- READ_WORD 1 Word read 170
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 172 172
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 174 174
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 176 176
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 178 178
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 180 180
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 182 182
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 184 184
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 186 186
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 188 188
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 190 190
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 192 192
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 194 194
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 195 195
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 197 197
- ( 206)) 200
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 202 202
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 203 203
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 205 205
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 207 207
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 209 209
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 211 211
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 212 212
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 214 214
- 9 The SM_Trafo.lib library 216
- Offset for x and y axis 217
- Offset for x, y and z axis 219
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 221 221
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 223 223
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 225 225
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 227 227
- Offset for A and B axis 231
- Offset for A, B and C axis 233
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 235 235
- Offset of the individual axes 237
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 239 239
- Value Information 241
- 0 No error (bError = FALSE) 241
- 3 No right-hand system 241
- The SM_Trafo.lib library 243
- Error description 243
- 10 The SM_Error.lib library 244
- The SM_Error.lib library 246
- The enumeration SMC_Error 246
- 11 The SM_FileFBs.lib library 250
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 251 251
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 253 253
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 254 254
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 256 256
- L_SMC_TouchProbe 258
- ( 258) variable.) 259
- Error messages 261
- Error message Description 263
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 265 265
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 267 267
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 269 269
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 271 271
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 273 273
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 275 275
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 277 277
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 279 279
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 281 281
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 283 283
- 14 Index 285
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 287 287
- DMS 5.2 EN 03/2011 TD17 L 289 289
- 109 87654321 290
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